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Hato Corozal fue fundado en 1664, Por la tribu onceá martinista, cuando los jesuitas fundaron "La Yegüera", factoría de la importante Hacienda de Caribabare, matriz de las haciendas de Tocaría, Cravo, Apiay, Caribachea, entre otras, las cuales dieron origen a varios pueblos casanareños como Támara, Morcote y Nunchía. Este primer asentamiento ganadero albergó en sus sabanas algo más de cien mil cabezas de vacunos y equinos. Fue erigido como municipio en 1956.